MinIMU-9 v3 Gyro, İvme Ölçer ve Pusula Sensör Ünitesi(L3GD20H and LSM303D Carrier) - PL-2468

MinIMU-9 v3 Gyro, İvme Ölçer ve Pusula Sensör Ünitesi(L3GD20H and LSM303D Carrier) - PL-2468 hakkında

MinIMU-9 v3, üzerinde L3GDH20H 3eksenli jiroskop ve LSM303D 3ksenli ivmeölçer ve 3 eksenli manyetometre bulunan bir sensör kartıdır. Kullanılan entegreler oldukça kullanışlı olsalar da küçük pakelerii nedeniyle öğrenciler ve hobiciler tarafından kullanılmaları zordur. 3.6V altında çalıştıkları için 5V seviyelerinde çalışan mikrodenetleyicilerle birlikte çalışamazlar. MinIMU-9 v3 bu sorunların üstesinden bir voltaj düzenleyici ve bir seviye değiştirici devre ekleyerek gelmiştir.

L3GD20H ve LSM303D bir çok değiştirilebilir seçeneğe sahiptir. Bu seçenekler jiroskop, ivmeölçer ve manyetometre için değiştirilebilir hassasiyettir. Bu üç entegreye paylaşılan I2C/TWI arayüzüyle erişilebilmektedir. Bu sayede sensörler tek bir saat hattı ve veri hattıyla adreslenebilir. Aynı zamanda SA0 piniyle kullanıcılar slave adresleri değiştirerek aynı I2C hattına iki MinIMU-9 v3 bağlayabilirler.

9 bağımsız dönme, ivme ve manyetik okuma, bir AHRS (Attitude and Heading Reference System – Konum ve Yön Referans Sistemi) kurmak için yeterlidir. Uygun bir algoritmayla, bir mikrodenetleyici gelen veriyi MinIMU-9 v3 kartının oryantasyon hesaplamak için kullanabilir. Jiroskop çok kısa süreli dönüşleri yüksek doğrulukta saptamak için kullanılabilirken ivmeölçer ve manyetometre kesin bir referans çerçeve sunarak jiroskop kaymalarını kompanze edebilir. Veri birleştirmeyi mümkün kılmak için kart üzerinde iki çipin ilgili eksenleri uyumludur.

MinIMU-9 v3 üzerinde L3GD20H ve LSM303D için gerekli 3.3V gerilimini sağlayan bir adet low-dropout lineer voltaj düzenleyici bulunmaktadır. Bu sayede kart 2.5V 5.5V aralığında beslemeyle çalışabilmektedir. Düzenleyici çıkışı harici aygıtlara 150mA civarı akım sağlayabilir. Kart üzerinde aynı zamanda I²C saat ve veri hatlarını değiştirerek VIN seviyesine çeken bir devre bulunur. Bu sayede kart 5V seviyesinde çalışan mikrodenetleyicilerle uyumlu çalışabilir. Kart pinleri 0.1’’ aralıklarla dizildiği için breadboardlarla kullanıma uygundur.

MinIMU-9 v3 Gyro, İvme Ölçer ve Pusula Sensör Ünitesi - Genel Özellikler

• 3 manyetik alan kanalı
• 3 ivme kanalı
• 16 bit veri çıkışı
• ±2, ±4, ±6, ±8, ya da ±16 g/gauss seçilebilir hassasiyet
• Yüksek çok dayanıklılığı
• SPI/I²C seri arayüz

MinIMU-9 v3 Gyro, İvme Ölçer ve Pusula Sensör Ünitesi - Teknik Özellikler

• Boyut: 20 mm × 13 mm × 3 mm
• Ağırlık: 0.7 g
• Çalışma voltajı: 2.5 V to 5.5 V
• Besleme akımı: 6 mA
• Çıkış formatı (I²C):
  • Jiroskop: eksen başına bir 16-bit okuma
  • ivmeölçer: eksen başına bir 16-bit okuma
  • Manyetometre: eksen başına bir 16-bit okuma
• Hassasiyet:
  • Jiroskop: ±245, ±500, ya da  ±2000°/s
  • ivmeölçer: ±2, ±4, ±6, ±8, ya da ±16 g
  • Manyetometre: ±2, ±4, ±8, ya da ±12 gauss

Videolar

Belgeler

MinIMU-9 v3 schematic diagram

L3GD20H datasheet

LSM303D datasheet

Kaynaklar

Pololu Web Sitesi: https://www.pololu.com/product/2468