AltIMU-10 v4 Gyro, İvme Ölçer, Pusula ve Yükseklik Sensör Ünitesi (L3GD20H, LSM303D, and LPS25H Carrier)

AltIMU-10 v4 Gyro, İvme Ölçer, Pusula ve Yükseklik Sensör Ünitesi (L3GD20H, LSM303D, and LPS25H Carrier) hakkında

AltIMU-10 v4, üzerinde LPS25H dijital barometre, L3GDH20H 3eksenli jiroskop ve LSM303D 3ksenli ivmeölçer ve 3 eksenli manyetometre bulunan bir sensör kartıdır. Kullanılan entegreler oldukça kullanışlı olsalar da küçük pakelerii nedeniyle öğrenciler ve hobiciler tarafından kullanılmaları zordur. 3.6V altında çalıştıkları için 5V seviyelerinde çalışan mikrodenetleyicilerle birlikte çalışamazlar. AltIMU-10 v4 bu sorunların üstesinden bir voltaj düzenleyici ve bir seviye değiştirici devre ekleyerek gelmiştir.

LPS25H, L3GD20H ve LSM303D bir çok değiştirilebilir seçeneğe sahiptir. Bu seçenekler barometre için seçilebilir çözünürlük ve jiroskop, ivmeölçer ve manyetometre için değiştirilebilir hassasiyettir. Bu üç entegreye paylaşılan I2C/TWI arayüzüyle erişilebilmektedir. Bu sayede sensörler tek bir saat hattı ve veri hattıyla adreslenebilir. Aynı zamanda SA0 piniyle kullanıcılar slave adresleri değiştirerek aynı I2C hattına iki AltIMU-10 v4 bağlayabilirler.

9 bağımsız dönme, ivme ve manyetik okuma, bir AHRS (Attitude and Heading Reference System – Konum ve Yön Referans Sistemi) kurmak için yeterlidir ve barometre okumaları da yükseklik bilgileri hesaplamak için kullanılarak toplamda 10 bağımsız ölçüm almak mümkündür. Uygun bir algoritmayla, bir mikrodenetleyici gelen veriyi AltIMU-10 v4 kartının oryantasyon ve yüksekliğini hesaplamak için kullanabilir. Jiroskop çok kısa süreli dönüşleri yüksek doğrulukta saptamak için kullanılabilirken ivmeölçer ve manyetometre kesin bir referans çerçeve sunarak jiroskop kaymalarını kompanze edebilir. Veri birleştirmeyi mümkün kılmak için kart üzerinde iki çipin ilgili eksenleri uyumludur.

AltIMU-10 v4 üzerinde bir adet LPS25H, L3GD20H ve LSM303D için gerekli 3.3V gerilimini sağlayan low-dropout lineer voltaj düzenleyici bulunmaktadır. Bu sayede kart 2.5V 5.5V aralığında beslemeyle çalışabilmektedir. Düzenleyici çıkışı harici aygıtlara 150mA civarı akım sağlayabilir. Kart üzerinde aynı zamanda I²C saat ve veri hatlarını değiştirerek VIN seviyesine çeken bir devre bulunur. Bu sayede kart 5V seviyesinde çalışan mikrodenetleyicilerle uyumlu çalışabilir. Kart pinleri 0.1’’ aralıklarla dizildiği için breadboardlarla kullanıma uygundur.

AltIMU-10 v4 Gyro, İvme Ölçer, Pusula ve Yükseklik Sensör Ünitesi  - Genel Özellikler

• 3 manyetik alan kanalı
• 3 ivme kanalı
• 16 bit veri çıkışı
• 24 bit basınç okuma
• ±2, ±4, ±6, ±8, ya da ±16 g/gauss seçilebilir hassasiyet
• 260 mbar - 1260 mbar seçilebilir hassasiyet
• Yüksek çok dayanıklılığı
• SPI/I²C seri arayüz

AltIMU-10 v4 Gyro, İvme Ölçer, Pusula ve Yükseklik Sensör Ünitesi - Teknik Özellikler

• Boyut: 25 mm × 13 mm × 3 mm
• Ağırlık: 0.8 g
• Çalışma voltajı: 2.5 V to 5.5 V
• Besleme akımı: 6 mA
• Çıkış formatı (I²C):
  • Jiroskop: eksen başına bir 16-bit okuma
  • ivmeölçer: eksen başına bir 16-bit okuma
  • Manyetometre: eksen başına bir 16-bit okuma
  • Barometre: 24-bit basınç okuması
• Hassasiyet:
  • Jiroskop: ±245, ±500, ya da  ±2000°/s
  • ivmeölçer: ±2, ±4, ±6, ±8, ya da ±16 g
  • Manyetometre: ±2, ±4, ±8, ya da ±12 gauss
  • Barometre: 260 mbar - 1260 mbar

Videolar

Belgeler

AltIMU-10 v4 schematic diagram 

L3GD20H datasheet

LSM303D datasheet

LPS25H datasheet 

Kaynaklar

Pololu Web Sitesi: https://www.pololu.com/product/2470