6 Ayaklı Robotlar

6 Ayaklı Robotlar hakkında

Altı ayaklı robotlar ayaklı robotlar arasında denge problemini en az yaşayan robotlardır. Robotlar üç ya da daha fazla ayakları üzerinde statik olarak kararlı olabildikleri için, altı ayaklı robotlar yürüyüş şekilleri açısından yüksek esnekliğe sahiptirler. Altı ayaklı robotların ayaklarından bazıları çalışmaz hale gelse bile yürümeye devam edebilirler. Bunlara ek olarak kararlı olması için bütün ayaklarını kullanmasına gerek yoktur. Diğer ayaklar yeni ayak pozisyonları bulmak ya da cisimleri manipüle etmek için serbesttirler.

Devamını oku

Altı ayaklı robotların yürüyüş metotları genellikle doğadaki altı ayaklılardan esinlenerek programlanır. Altı ayaklı robotlarda en sık karşılaşılan yürüyüş metotları değişen tripod metodu, dört ayaklı yürüme ve sürünme metodudur. Değişen tripod metodunda üç ayak yerle temas ederek dengeyi sağlarken üç ayak yeni pozisyonlarına taşınırlar ve bir sonraki adımda dengeyi sağlamak için sabit kalırlar. Bu metot uygulanırken dengeyi sağlamak için yerde hep üç ayak bulunur. Dört ayaklı metot dört ayaklı hayvanlar ve robotlar tarafından uygulanan çapraz çiftlerin beraber hareket ettiği yürüyüş metodudur. Bu metodu uygulayarak altı ayaklı robotlar iki ayaklarını serbest bırakabilirler. Sürünme metodu eklemsizlerdeki sürünme metodundan farklıdır. Bu metotta ilerleme boyunca sadece tek ayak havada olabilir.

Gizle